• Accuracy Issues with Distance Measurement Using OAK-D-Lite

I am currently using the OAK-D-Lite camera for distance measurement of objects using spatialCoordinates. However, I am experiencing significant discrepancies between the measured values and the actual distances. From checking the calibration data, it appears that everything is set to factory defaults.

Could anyone advise on how to improve the accuracy of distance measurements with this model? Are there specific calibration steps I should follow, or settings that can be adjusted to reduce these discrepancies? Any advice or recommendations would be greatly appreciated.

Thank you!

    i used polynomial regression 3 not 2

      houmam
      Why do that? We have onboard stereo engine that does the same thing.
      Make sure you get intrinsics for your current resolution, also recheck the undistortion part - all coefficients should be used - we used the brown-conrady model + prism + lens tilt.

      Thanks,
      Jaka

      I don’t understand you well. I haven’t use the reprojetionmatrix to calculate the distance. I have used also intrinsics in another code but i still had a significant difference. Could you please provide me with the code with what you exactly mean. Thank you

        8 days later

        MXID: 184430107179011300

        calibration_reader:

        {

            "batchName": "",

            "batchTime": 0,

            "boardConf": "",

            "boardCustom": "",

            "boardName": "OAK-D-LITE",

            "boardOptions": 0,

            "boardRev": "R1M1E3",

            "cameraData": [

                [

                    1,

                    {

                        "cameraType": 0,

                        "distortionCoeff": [

                            -7.598700046539307,

                            4.12037467956543,

                            -0.0016203843988478184,

                            0.001308034174144268,

                            88.25011444091797,

                            -7.602977752685547,

                            4.180993556976318,

                            87.9820785522461,

                            0.0,

                            0.0,

                            0.0,

                            0.0,

                            0.0,

                            0.0

                        ],

                        "extrinsics": {

                            "rotationMatrix": [

                                [

                                    0.9995226860046387,

                                    -0.004209341015666723,

                                    -0.030604496598243713

                                ],

                                [

                                    0.003992774523794651,

                                    0.999966561794281,

                                    -0.007133955601602793

                                ],

                                [

                                    0.030633503571152687,

                                    0.007008354179561138,

                                    0.9995061159133911

                                ]

                            ],

                            "specTranslation": {

                                "x": -7.5,

                                "y": 0.0,

                                "z": 0.0

                            },

                            "toCameraSocket": 2,

                            "translation": {

                                "x": -7.488437175750732,

                                "y": -0.19271370768547058,

                                "z": 0.02270856313407421

                            }

                        },

                        "height": 480,

                        "intrinsicMatrix": [

                            [

                                453.6262512207031,

                                0.0,

                                343.323486328125

                            ],

                            [

                                0.0,

                                453.6262512207031,

                                242.0719451904297

                            ],

                            [

                                0.0,

                                0.0,

                                1.0

                            ]

                        ],

                        "lensPosition": 0,

                        "specHfovDeg": 72.9000015258789,

                        "width": 640

                    }

                ],

                [

                    2,

                    {

                        "cameraType": 0,

                        "distortionCoeff": [

                            -8.716520309448242,

                            26.22773551940918,

                            -0.0030596929136663675,

                            -0.0002458873495925218,

                            -23.54348373413086,

                            -8.718385696411133,

                            26.234407424926758,

                            -23.54959487915039,

                            0.0,

                            0.0,

                            0.0,

                            0.0,

                            0.0,

                            0.0

                        ],

                        "extrinsics": {

                            "rotationMatrix": [

                                [

                                    0.9998490810394287,

                                    0.015936100855469704,

                                    0.006921960972249508

                                ],

                                [

                                    -0.015934595838189125,

                                    0.9998729825019836,

                                    -0.00027246723766438663

                                ],

                                [

                                    -0.0069254240952432156,

                                    0.00016212747141253203,

                                    0.9999759793281555

                                ]

                            ],

                            "specTranslation": {

                                "x": 3.75,

                                "y": 0.0,

                                "z": 0.0

                            },

                            "toCameraSocket": 0,

                            "translation": {

                                "x": 3.7727956771850586,

                                "y": 0.06467039883136749,

                                "z": -0.32481420040130615

                            }

                        },

                        "height": 480,

                        "intrinsicMatrix": [

                            [

                                451.05206298828125,

                                0.0,

                                332.4398193359375

                            ],

                            [

                                0.0,

                                451.05206298828125,

                                255.8579559326172

                            ],

                            [

                                0.0,

                                0.0,

                                1.0

                            ]

                        ],

                        "lensPosition": 0,

                        "specHfovDeg": 72.9000015258789,

                        "width": 640

                    }

                ],

                [

                    0,

                    {

                        "cameraType": 0,

                        "distortionCoeff": [

                            22.81800651550293,

                            75.34269714355469,

                            -0.0014442295068874955,

                            0.0013911178102716804,

                            16.983684539794922,

                            23.06888198852539,

                            69.75896453857422,

                            25.427997589111328,

                            0.0,

                            0.0,

                            0.0,

                            0.0,

                            0.0,

                            0.0

                        ],

                        "extrinsics": {

                            "rotationMatrix": [

                                [

                                    0.0,

                                    0.0,

                                    0.0

                                ],

                                [

                                    0.0,

                                    0.0,

                                    0.0

                                ],

                                [

                                    0.0,

                                    0.0,

                                    0.0

                                ]

                            ],

                            "specTranslation": {

                                "x": -0.0,

                                "y": -0.0,

                                "z": -0.0

                            },

                            "toCameraSocket": -1,

                            "translation": {

                                "x": 0.0,

                                "y": 0.0,

                                "z": 0.0

                            }

                        },

                        "height": 2160,

                        "intrinsicMatrix": [

                            [

                                2960.29736328125,

                                0.0,

                                1852.9124755859375

                            ],

                            [

                                0.0,

                                2960.29736328125,

                                1129.3759765625

                            ],

                            [

                                0.0,

                                0.0,

                                1.0

                            ]

                        ],

                        "lensPosition": 0,

                        "specHfovDeg": 68.7938003540039,

                        "width": 3840

                    }

                ]

            ],

            "deviceName": "",

            "hardwareConf": "",

            "housingExtrinsics": {

                "rotationMatrix": [],

                "specTranslation": {

                    "x": 0.0,

                    "y": 0.0,

                    "z": 0.0

                },

                "toCameraSocket": -1,

                "translation": {

                    "x": 0.0,

                    "y": 0.0,

                    "z": 0.0

                }

            },

            "imuExtrinsics": {

                "rotationMatrix": [

                    [

                        0.0,

                        0.0,

                        0.0

                    ],

                    [

                        0.0,

                        0.0,

                        0.0

                    ],

                    [

                        0.0,

                        0.0,

                        0.0

                    ]

                ],

                "specTranslation": {

                    "x": 0.0,

                    "y": 0.0,

                    "z": 0.0

                },

                "toCameraSocket": -1,

                "translation": {

                    "x": 0.0,

                    "y": 0.0,

                    "z": 0.0

                }

            },

            "miscellaneousData": [],

            "productName": "",

            "stereoEnableDistortionCorrection": false,

            "stereoRectificationData": {

                "leftCameraSocket": 1,

                "rectifiedRotationLeft": [

                    [

                        0.9999738335609436,

                        0.0065476056188344955,

                        0.0030778548680245876

                    ],

                    [

                        -0.006536826025694609,

                        0.9999725222587585,

                        -0.003499371465295553

                    ],

                    [

                        -0.0031006827484816313,

                        0.0034791603684425354,

                        0.9999891519546509

                    ]

                ],

                "rectifiedRotationRight": [

                    [

                        0.9993748068809509,

                        0.01051810011267662,

                        0.033754926174879074

                    ],

                    [

                        -0.010635835118591785,

                        0.9999379515647888,

                        0.0033102722372859716

                    ],

                    [

                        -0.033718012273311615,

                        -0.0036672144196927547,

                        0.9994246363639832

                    ]

                ],

                "rightCameraSocket": 2

            },

            "stereoUseSpecTranslation": true,

            "version": 6,

            "verticalCameraSocket": -1

        }